10月23日，我國首艘全國產(chǎn)化百?lài)嵓墴o(wú)人艇，在舟山海域完成實(shí)船動(dòng)態(tài)避碰試驗，該艇是由省二輕集團國瑞科技公司控股的浙江北鯤智能科技有限公司參與建設并承擔海試任務(wù)。本次試驗是由“北鯤智能”公司組織實(shí)施，主要驗證無(wú)人艇在對遇、追越、交叉等不同場(chǎng)景的自主避碰效果，為下一步開(kāi)展深遠海自主航行試驗打下堅實(shí)基礎。

為實(shí)現無(wú)人艇復雜環(huán)境下的自主避碰功能，研究團隊開(kāi)發(fā)了百?lài)嵓墴o(wú)人艇自主航行控制系統，其具有雷達、AIS、水深、電子海圖等動(dòng)靜態(tài)數據感知，會(huì )遇態(tài)勢綜合研判，多場(chǎng)景動(dòng)態(tài)避碰路徑自主規劃，復雜海況路徑自動(dòng)跟蹤控制（循跡），人機控制切換等功能。

試驗伊始，無(wú)人艇進(jìn)行了對遇場(chǎng)景自主避碰試驗，利用獲取的目標船位置和速度信息以及海圖提供的靜態(tài)障礙物信息，能夠按照船舶航行避碰規則生成動(dòng)態(tài)避讓路徑，并安全避讓對向目標船；隨后，無(wú)人艇進(jìn)行了追越場(chǎng)景自主避碰試驗，完成了從目標船左舷追越，并保持了安全橫距；最后，進(jìn)行了交叉會(huì )遇場(chǎng)景自主避碰試驗，無(wú)人艇能夠從目標船尾部安全避讓。此外，無(wú)人艇還在前期進(jìn)行了擴展方形搜尋任務(wù)的自動(dòng)路徑跟蹤控制（循跡）試驗。